Túpac Amaru I fue el cuarto y último sucesor de Atahualpa, quien gobernó al imperio Inca de Vilcabamba entre los años de 1570 y 1572, época en que se desató la guerra entre los incas de esta región y los españoles.
Perteneciente a la dinastía Huacarista e hijo de Manco Inca Yupanqui, conocido también como Manco Cápac II, Túpac Amaru I nació alrededor de la fecha de 1545 d.C. Luego de la muerte de su medio hermano, Titu Cusi Yupanqui, en 1570, Túpac Amaru I se convirtió en el Inca de Vilcabamba, también conocida como Vilcabamba La Vieja o La Grande para evitar confusiones con la Vilcabamba fundada más adelante por los españoles. Titu Cusi Yupanqui había estado haciendo negociaciones con los embajadores de la corona española, por lo que Túpac tuvo que hacerse cargo de seguir con estas. Sin embargo, los españoles no se enteraron de la muerte de Titu Cusi, por lo que los incas prepararon una emboscada a los dos embajadores que llegaron a hablar con él. Uno de ellos, el conquistador Atilano de Anaya, alcanzó a escapar de la emboscada y huyó junto con su escolta; pero fueron capturados por Curi Paucar, uno de los generales incas, mientras intentaban cruzar el puente de Chuquisaca. Por supuesto, esto contribuyó a que la posición de España dejara de ser dialógica para tornarse violenta. Luego de que el cura de Amaybamba confirmara la muerte de los embajadores, el virrey peruano, Francisco Álvarez de Toledo, decidió declararle la guerra al Imperio Inca de Vilcabamba para hacerse con sus territorios en 1572.
Martín Hurtado de Arbieto fue el regidor encargado de conquistar al imperio Inca, junto a Pedro Sarmiento de Gamboa como secretario y alférez real, y a Juan Álvarez Maldonado como maestre de campo, además de un ejército de casi 3.000 hombres, entre los que figuraban al menos 2.500 guerreros indígenas, los cuales eran en más de la mitad cañaris, (antiguos enemigos de los Incas de Vilcabamba). Por su parte, Túpac Amaru I compuso un ejército con una cifra aproximada de 2.000 hombres, entre los cuales había al menos 650 combatientes anti, o chunchos para los mismos incas, los cuales habían sido descritos para los embajadores y emisarios españoles como caníbales, aunque es probable que sólo fuera para atemorizarlos. Este ejército inca contaba con el general Curi Paucar, así como con Hualpa Yupanqui, Coya Topa y Curi Paucar.
El ejército español se dividió en dos para la conquista. Uno de los grupos, liderado por el mismo Martín Hurtado Arbieto, atacó por Chuquichaca; el otro, regido por Arias de Sotelo, atacó por Curahuasi. Sin embargo, la gran batalla ocurrió en las inmediaciones del río Vilcabamba, más exactamente en Choquelluca, donde el ímpetu inca fue resistido por la alianza española y cañari al borde de la derrota. Sin embargo, el uso de arcabuces por parte de los pocos soldados españoles contra tropas apenas armadas y la muerte de los generales incas Parinango y Maras Inga en el campo de batalla fueron decisivos para que Túpac Amaru decidiera retirar a sus hombres
Luego de perder en esta batalla, la ciudad inca fue invadida por los españoles, quienes se apropiaron del pa lacio de Vitcos. El comandante Puma Inga se rindió, dejando a merced de los españoles la ciudadela de Tumichaca. Y para el 23 de junio de 1572 ya no quedaba ningún rastro de resistencia por parte de los incas. Es por ello que el 24 de junio la ciudad de Vilcabamba fue tomada por el capitán Pedro Sarmiento de Gamboa y sus hombres, mientras Túpac Amaru I y un pequeño grupo de hombres, conformado en su mayoría por familiares y generales, huyó hacia la selva
40 soldados españoles fueron encargados para perseguir a Túpac. Navegando por el río Masahuay, encontraron a un grupo de guerreros chunchos, quienes les dijeron que Túpac había navegado río abajo. Sin embargo, esto resultó ser mentira, pues Túpac se encontraba huyendo por tierra junto a su esposa que estaba a punto de dar a luz. Dado que no podía ir deprisa por esto, Túpac fue capturado y llevado el 30 de noviembre a Cuzco, junto a su esposa y los restos de los dos anteriores Incas (su padre y su hermano).
En Cuzco, sus cinco generales fueron condenados a la horca, mientras Túpac Amaru I fue ejecutado dos días después, un 24 de septiembre de 1572, frente a la catedral que había sido erigida en la plaza central de la ciudad. Su muerte fue presenciada por al menos 10.000 incas, quienes lo recordarían como el último de sus gobernantes en oponerse a la supremacía española.